Mentre non esiste una sola persona accreditata con l'invenzione, Gary Starkweather è ampiamente riconosciuto per il suo ruolo fondamentale nello sviluppo della tecnologia. Ha lavorato al Palo Alto Research Center (PARC) di Xerox e ha creato il primo prototipo per una stampante laser a colori in 1969 .
Non è stato fino a 1972 Quel Xerox ha rilasciato la sua prima stampante laser a colori disponibile in commercio, Xerox 6500 , che era una macchina grande e costosa utilizzata principalmente per stampare grafica e immagini di alta qualità.
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